【源码】基于STM32和ROS的NucleoF411RE开发板演示项目

项目简介

本项目是基于STM32微控制器和ROS（Robot Operating System）的演示项目，借助Nucleo - F411RE开发板开展开发工作。项目运用rosserial协议达成STM32与ROS的通信，展现了在嵌入式系统中集成ROS功能的方法。

项目的主要特性和功能

1. 硬件抽象层（HAL）驱动：为STM32F4系列微控制器的GPIO、DMA、UART、TIM、PWR、FLASH等模块提供驱动支持，支持硬件的初始化、配置、控制，包含中断处理和状态管理。
2. ROS集成：利用rosserial协议实现STM32与ROS的通信，具备时间处理、消息发布和订阅等功能。
3. 系统时钟管理：对系统时钟源（如HSI、HSE、PLL等）进行配置和管理，支持时钟频率的动态调整与状态获取。
4. 电源管理：提供电源管理功能，涵盖低功耗模式、唤醒引脚配置等，支持电源电压检测和状态管理。
5. 串口通信：支持USART的初始化和配置，可设置波特率、数据位、停止位等参数，提供数据发送和接收功能，支持中断和DMA模式。
6. 定时器管理：支持定时器的初始化和配置，包含计数模式、PWM生成、输入捕获等功能，提供定时器中断处理和状态管理。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装STM32CubeMX和SW4STM32 IDE，安装ROS环境并配置好rosserial库。
2. 项目导入：使用STM32CubeMX生成项目初始化代码，将生成的代码导入到SW4STM32 IDE中。
3. 编译与烧录：在SW4STM32 IDE中编译项目生成可执行文件，使用ST - Link或其他烧录工具将可执行文件烧录到Nucleo - F411RE开发板。
4. ROS节点配置：在ROS环境中启动rosserial节点，配置串口通信参数，运行ROS服务客户端示例代码，测试与STM32的通信。
5. 调试与运行：通过串口调试工具查看STM32的输出信息，在ROS环境中查看发布的消息，验证通信是否正常。

通过以上步骤，可成功运行本项目，在Nucleo - F411RE开发板上实现ROS功能的集成与演示。

下载地址

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