【源码】基于STM32F4xx微控制器的电机驱动和控制系统

项目简介

本项目借助STM32F4xx微控制器的硬件资源，通过CAN通信协议与驱动器交互，达成对电机的精确控制。项目具备丰富功能，如电机的启动、停止、速度控制、位置控制以及参数配置等。

项目的主要特性和功能

1. 主控制器：采用STM32F4xx微控制器，凭借其强大计算和通信能力实现电机精确控制。
2. 通信协议：利用CAN通信协议与驱动器通信，保障命令发送及响应获取。
3. 功能函数：提供使能电机、配置驱动器参数、读取驱动器状态等多个通信函数。
4. 控制模式：支持速度环和位置环控制，可设置加速度、减速度、最大速度等参数。
5. 工作模式：支持力矩控制、速度控制、位置控制等多种工作模式。
6. 状态读取：可读取电机实际位置和实际速度。

安装使用步骤

下载项目

• 下载并安装Git：Git下载地址。
• 在桌面或其他目标文件夹中右键选择“Git Bash Here”，使用Git命令复制项目。

项目文件结构

• Hardware：存放立创Eda硬件电路设计文件。
• Software：包含Keil控制器程序。
• Image：存放项目相关的图片。
• README.md：项目说明文档。

编译与烧录

• 在STM32F4xx微控制器开发环境中配置并编译项目。
• 将编译后的程序烧写到STM32F4xx微控制器中。

硬件连接

• 连接好电机驱动器和电机，确保CAN通信线路正确连接。
• 设置好终端电阻，确保CAN通信的稳定性。

运行与测试

• 上电后，电源指示灯应全亮，证明电源正常。
• 将电机的CAN接入CAN1口，程序运行后，A0、A1、A2、A3四个灯应全亮。
• 通过CAN2连接主控，发送指令后电机应维持匀速度转动。

注意事项

1. 确保STM32F4xx微控制器的时钟配置正确，以支持所需的通信和计算功能。
2. 连接电机驱动器和电机时，注意电机的类型、驱动器的接口以及CAN通信的引脚配置。
3. 程序中不要随意修改初始化函数的顺序，以确保系统正常初始化。
4. 若需调整PID参数，可在ctrl.c文件中修改。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】