【源码】基于STM32F4和ROS的虚拟串口通信系统

项目简介

本项目构建了一个基于STM32F4微控制器和ROS（机器人操作系统）的虚拟串口通信系统。借助该系统，STM32F4微控制器可与ROS网络进行通信，达成设备控制和数据交换的目的。项目运用STM32的虚拟串口功能，并结合ROS的rosserial协议，有效简化了通信协议的解析过程。

项目的主要特性和功能

1. 虚拟串口通信：利用STM32的USB_OTG_FS模块，将其配置为虚拟串口，从而实现与ROS网络的通信。
2. ROS节点集成：通过rosserial协议，STM32F4微控制器能够作为一个ROS节点，发布和订阅ROS消息。
3. FreeRTOS支持：项目集成了FreeRTOS操作系统，支持多任务处理，提升了系统的实时性和稳定性。
4. GPIO控制：项目包含对STM32F4微控制器的GPIO进行控制的示例，可实现如控制LED灯状态等操作。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件，以下是具体的安装使用步骤： 1. 配置环境： - 安装ROS环境，并确保ROS已正确配置。 - 安装STM32CubeMX和CLion开发环境。 2. 使用STM32CubeMX配置项目： - 打开STM32CubeMX，导入项目配置文件。 - 配置时钟、USB_OTG_FS、USB_DEVICE和FreeRTOS等模块。 - 生成代码并导出到CLion。 3. 在CLion中配置项目： - 打开CLion，导入生成的项目。 - 根据需要调整CMakeLists.txt文件，确保浮点数计算已启用。 - 拷贝rosserial的roslib库到项目目录，并将其添加到CMake工程中。 4. 编译和烧录： - 在CLion中编译项目，生成可执行文件。 - 使用ST - Link或其他烧录工具将生成的程序烧录到STM32F4微控制器。 5. 连接与测试： - 将STM32F4微控制器通过USB连接到ROS网络。 - 启动ROS节点，测试虚拟串口通信功能，如发布和订阅ROS消息，控制LED灯的状态等。

注意事项

• 确保ROS环境已正确安装和配置。
• 根据具体的STM32F4微控制器型号和开发板，可能需要调整代码中的GPIO引脚配置和中断处理。
• 在烧录程序之前，确保STM32F4微控制器的电源和时钟配置正确。
• 在测试ROS节点功能时，确保ROS网络中的其他节点能够正确接收和解析来自STM32F4微控制器的消息。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】