【源码】基于STM32F407ZGT6芯片的AUV控制项目

项目简介

本项目以PC端发出的指令为依据，对自主水下航行器（AUV）的偏航角和深度进行控制。采用STM32F407ZGT6作为主控芯片，通过接收和处理各类传感器数据，精确控制电机，实现AUV的稳定航行。

项目的主要特性和功能

1. 系统初始化：全面配置中断组、时钟、LED、继电器、串口、ADC、PWM、定时器、系统参数、IMU等。
2. 系统测试：具备AUV系统测试功能，可根据串口数据对LED、电机等基本功能进行测试。
3. 数据接收与处理：接收IMU传感器数据，恢复加速度、陀螺仪、磁力、欧拉角和四元数等；接收PC端数据，可进行单电机速度测试、运动类型选择、发送距离信息、四电机速度测试、设置PID和滑模控制器参数、发送传感器数据和电池电压等操作。
4. 运动类型选择：根据AUV的状态选择合适的运动类型。
5. 中断处理：通过多个中断函数分别接收PC端数据、IMU数据和深度传感器数据，进行50ms定时中断处理，保证电机控制周期稳定。

安装使用步骤

1. 硬件连接：确保STM32F407ZGT6主控芯片与各类传感器（如IMU、深度传感器）、电机等硬件正确连接。
2. 环境搭建：安装适用于STM32F407ZGT6的开发环境，如Keil MDK等。
3. 代码编译：打开下载好的项目源码文件，在开发环境中编译，确保代码无错误。
4. 程序烧录：使用烧录工具将编译好的程序烧录到STM32F407ZGT6芯片中。
5. 系统测试：运行系统，通过PC端发送指令，测试AUV的偏航角和深度控制功能，根据实际情况进行调试和优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】