【源码】基于STM32F401CCU6的位置式PI位置环系统

项目简介

本项目是基于STM32F401CCU6微控制器构建的位置式PI位置环系统。该系统能读取电机的编码器信号，计算电机的速度与位置，借助位置式PI控制算法调整电机的PWM输出，从而实现对电机的精确控制。

项目的主要特性和功能

• 硬件资源：采用STM32F401CCU6微控制器、直流有刷电机、电机驱动板。通过2路PWM控制电机，2路中断检测电机编码器的A相，2个GPIO输入读取电机编码器的B相，4个GPIO输出控制电机的方向。
• 定时器分配：利用TIM1进行PWM控制，可驱动2个直流有刷电机。
• 中断分配：使用EXTI0和EXTI1对电机编码器的A相上升沿触发，以此检测电机编码器。
• 调试过程：运用位置式PI控制算法，能通过串口或按键进行参数调整，提供基本位置式PI控制算法和优化的位置式PI控制算法两种策略。
• 位置式PID的波形图：实现了位置式PID控制，可通过波形图展示控制效果。

安装使用步骤

1. 硬件连接：依据项目给出的硬件资源描述，正确连接STM32F401CCU6微控制器、直流有刷电机、电机驱动板以及编码器。
2. 软件编译：使用STM32CubeIDE或类似的STM32开发环境，导入项目源代码并进行编译。
3. 烧录和调试：将编译后的程序烧录到STM32F401CCU6微控制器中，开展调试和测试工作。
4. 参数调整：按照项目提供的调试过程，通过串口或按键调整位置式PI控制算法的参数，以获取最佳控制效果。
5. 运行和测试：运行程序，通过电机编码器信号测试电机的速度和位置控制效果。

注意：此项目需要一定的STM32编程和调试经验，以及对嵌入式系统硬件和软件开发的了解。

下载地址

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