【源码】基于STM32F10x微控制器的六轴机械臂控制系统

项目简介

本项目是基于STM32F10x微控制器的六轴机械臂动作模仿系统。借助STM32F10x强大的处理能力，通过MPU6050姿态传感器实时获取人的手臂动作数据，经算法处理转化为机械臂中舵机的目标值，再由NRF24L01无线通信模块发送到机械臂控制端。控制端接收数据后输出PWM波控制机械臂动作，实现机械臂实时模仿人的手臂动作。系统分为姿态获取端和机械臂控制端，通过无线通信模块配合工作。

项目的主要特性和功能

1. 姿态获取端：以STM32F10x单片机为核心，MPU6050传感器实时采集手臂加速度和角速度数据，利用DMP运动协处理单元转化为欧拉角，通过转换公式计算舵机目标值。
2. 机械臂控制端：同样以STM32F10x单片机为核心，通过NRF24L01无线通信模块接收数据，依据目标值输出特定PWM波控制机械臂。
3. 无线通信模块：采用NRF24L01无线通信模块，实现姿态获取端和机械臂控制端的数据收发。
4. 算法处理：对MPU6050传感器获取的数据进行算法处理，将加速度和角速度数据转化为机械臂动作目标值。

安装使用步骤

1. 硬件连接：连接好机械臂控制端和姿态获取端的硬件电路，包含STM32F10x单片机、MPU6050传感器、NRF24L01无线通信模块及相应电路接口。
2. 软件配置：将项目代码烧录到STM32F10x单片机中，配置无线通信模块的频率和地址等相关参数。
3. 调试测试：使用串口调试助手等调试工具，观察并调试程序运行情况，确保各部分功能正常。
4. 实际应用：将机械臂控制端和姿态获取端分别安装到机械臂和人的手臂上进行实际测试，观察机械臂是否能实时跟随手臂动作。
5. 优化完善：根据实际应用情况，对算法和程序进行优化，提升系统响应速度和准确性。

下载地址

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