【源码】基于STM32F103微控制器的平衡小车

项目简介

本项目是基于STM32F103微控制器的平衡小车，集成了电机控制、编码器测速、MPU6050陀螺仪数据读取以及PID控制算法等功能，可实现小车的直立、速度和转向控制。

项目的主要特性和功能

• 电机控制：借助TB6612驱动芯片，控制两个电机正转、反转和制动。
• 编码器测速：利用TIM2和TIM3定时器读取两个电机的速度。
• MPU6050陀螺仪数据读取：读取MPU6050陀螺仪数据，用于平衡控制。
• PID控制算法：实现小车的直立、速度和转向控制。
• OLED显示：通过I2C协议控制OLED屏幕显示相关信息。
• USART通信：通过USART接口进行调试和数据显示。

安装使用步骤

1. 硬件连接：保证电机、编码器、MPU6050、OLED和USART等硬件连接无误。
2. 软件配置：
   • 配置STM32微控制器的GPIO引脚，用于控制电机、读取编码器和MPU6050。
   • 初始化I2C和USART通信。
   • 配置定时器用于编码器测速和PWM输出。
   • 配置PID控制器参数。
3. 代码编译：使用Keil MDK或其他支持STM32的IDE编译代码。
4. 硬件调试：
   • 调试电机控制、编码器测速和MPU6050数据读取功能。
   • 调整PID控制器参数，优化小车平衡控制。
5. 运行测试：运行程序，观察小车的平衡、速度和转向控制效果。

实际使用中，可能需根据具体硬件平台和开发环境适当调整步骤。

下载地址

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