【源码】基于STM32的RoboMaster机器人控制系统

项目简介

本项目是全国大学生机器人竞赛参赛作品。比赛要求团队自主设计制作至少5台机器人，通过第一人称视角操控机器人完成7分钟的射击对抗，以基地的血量判定比赛胜负。项目以STM32F407为主控，运用CAN、ADC、PWM、IIC、UART、DMA等技术；弹丸借助架设在两轴云台上的发射机构加速发射，采用PID技术；底盘配备四个麦克纳姆轮，可在二维平面内平移旋转。此外，项目还展示了2017年补给站机器人开发和2018年步兵机器人部分功能的嵌入式软件开发等内容。

项目的主要特性和功能

1. 补给站机器人：利用碰撞开关触发，由舵机控制加弹舱门开合，通过时间控制加弹数量。能同时给两辆车补给弹丸，可同时处理两路任务且互不干扰，但存在上部漏斗面积过大、卡弹及加弹数量难控制等问题。
2. 步兵机器人控制系统：基于STM32F4xx系列微控制器，具备硬件驱动支持，包含GPIO、SPI、USART等硬件驱动代码；有中断服务程序处理各种中断事件；设有系统时钟配置文件保证系统时钟稳定准确；实现了机器人的运动控制、路径规划、目标识别等功能，支持自主导航、避障、目标跟随等高级功能；采用模块化设计，便于扩展和维护。

安装使用步骤

补给站机器人

暂未提及相关安装使用步骤，需结合实际硬件搭建与调试。

步兵机器人控制系统

1. 硬件连接：依照项目需求，将STM32F4xx微控制器与机器人的硬件模块（如传感器、电机控制器等）相连接。
2. 代码编译：使用STM32F4xx系列微控制器的开发工具（如STM32CubeIDE、Keil uVision等）对项目代码进行编译。
3. 烧录与调试：把编译后的代码烧录到STM32F4xx微控制器中，借助调试工具（如ST-Link、J-Link等）对程序进行调试和测试。
4. 功能测试：在实际环境中对机器人进行功能测试，验证机器人的运动控制、路径规划、目标识别等功能是否正常。
5. 功能扩展：根据实际需求，可在项目中添加新功能或修改现有功能，通过修改代码和重新编译来实现。

注意：使用前需确保所有硬件连接正确，且微控制器的开发工具、调试工具、编程器等均已正确安装和配置。

下载地址

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