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项目简介
本项目是为法国机器人杯（French Robotics Cup）参赛机器人开发的运动控制系统，基于STM32F303K8微控制器实现。系统借助编码器进行位置感知，并控制电机达成精确运动。项目代码涵盖电机控制、位置感知、硬件初始化、通信接口等功能模块，旨在为机器人赋予稳定且高效的运动控制能力。
项目的主要特性和功能
- 电机控制：通过PWM信号控制电机速度和方向，实现精确运动控制。
- 位置感知：通过编码器进行里程计计算，实时获取机器人位置信息。
- 硬件接口：支持GPIO、I2C、UART、定时器等硬件模块的初始化与控制。
- 调试支持：通过UART接口输出调试信息，便于开发者排查问题。
- 文档生成：使用Doxygen生成代码文档，方便开发者理解和使用代码。
- 测试框架：包含多个测试文件，利用Catch2框架验证库函数的正确性和性能。
安装使用步骤
复制项目
使用以下命令复制项目及其子模块：
bash
git clone --recurse-submodules <项目地址>
若忘记复制子模块，可运行以下命令：
bash
git submodule update --init --recursive
安装依赖
确保已安装以下工具：
- gcc-arm-none-eabi-bin
- st-link
- openocd
设置权限
运行以下命令添加烧录权限：
bash
make install_udev
编译项目
使用以下命令编译项目：
bash
make
生成的可执行文件为 mainTest.elf。
烧录程序
使用以下命令将程序烧录到STM32微控制器：
bash
make mainTest.flash
生成文档
安装Doxygen后，运行以下命令生成代码文档：
bash
doxygen doxygenConf
文档将生成在 doxygen/html 目录下，可通过浏览器查看。
调试
使用 picocom 工具通过UART接口进行调试：
bash
picocom -b 9600 /dev/ttyACM0
清理项目
使用以下命令清理编译生成的文件：
bash
make clean
通过上述步骤，可成功编译、烧录并运行本项目，实现机器人的运动控制功能。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】