【源码】基于STM32的变刚度驱动器频率响应测试系统

项目简介

本项目目标是对MACCEPA和HFVSA两款变刚度驱动器开展频率响应测试。借助STM32微控制器，搭配AS5048编码器与CAN/UART通信，达成对驱动器的高频控制与数据采集。主要运用STM32CubeMX进行硬件配置，Keil5编写代码，VSCode管理和调试代码。

项目的主要特性和功能

1. 频率响应测试：对MACCEPA和HFVSA两款驱动器进行频率响应测试，控制周期为500 Hz，采用驱动器自带位置环控制模式，结合AS5048编码器获取关节角度。
2. 通信接口：利用CAN通信对MACCEPA电机进行位置环控制，通过UART通信对HFVSA电机进行位置环控制。
3. 数据采集与处理：经串口绘图工具绘制参考轨迹、电机轨迹（减速后）、关节轨迹和频率，使用定时器中断保障测试的精确性与实时性。
4. 日志输出：运用自定义的my_spdlog库进行串口日志打印，支持五种级别的日志输出。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装STM32CubeMX、Keil5和VSCode，确保STM32开发板与电脑正常连接并安装对应驱动程序。
2. 硬件配置：使用STM32CubeMX配置外部晶振、USB转串口、定时器、CAN和UART通信接口，生成项目代码并选择MDK - ARM作为Toolchain。
3. 软件配置：在Keil5中配置项目选项，如使用MicroLIB、C99模式、优化级别和Include Paths，配置调试选项，选择ST - Link Debugger并保证Flash Download设置正确。
4. 代码编写与调试：在VSCode中编写和调试CAN通信、UART通信、电机控制和数据采集代码，利用my_spdlog库进行日志输出以方便调试和排查问题。
5. 测试与结果分析：使用SerialPlot工具绘制测试结果，分析MACCEPA和HFVSA的频率响应特性，依据测试结果优化控制算法和硬件配置，提升系统性能和稳定性。

下载地址

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