【源码】基于STM32 NUCLEOF446RE的阻抗控制框架

项目简介

本项目是由AltairLab开发的ForceCAST Nucleo框架，后由Legged Robotics Group (LegRo)适配用于Impedance Control 2 Dimensions (IC2D)实验台。项目主要面向STM32 NUCLEO-F446RE开发板，致力于提供稳定的阻抗控制解决方案。

项目的主要特性和功能

• 具备阻抗控制功能，可应用于2维阻抗控制实验。
• 支持Docker，推荐使用Docker镜像以避免Python版本问题。
• 针对STM32 NUCLEO-F446RE开发板进行了专门优化。
• 提供英语和葡萄牙语的详细使用说明，实现多语言支持。

安装使用步骤

1. 复制项目

bash

2. 构建项目

• 仅构建： bash pio run -e <env_name>
• 构建并上传到开发板： bash pio run -e <env_name> -t upload

3. 使用Docker

推荐使用提供的Docker镜像以确保环境一致性。

4. 贡献代码

创建新的开发分支并进行开发。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】