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项目简介
本项目是基于Spinnaker架构的粒子滤波器目标跟踪系统，借助事件相机获取的事件流，可实时跟踪圆形目标。系统既支持在标准CPU上运行，也能在Spinnaker硬件上运行，利用粒子滤波器算法达成目标定位与跟踪。
项目的主要特性和功能
- 粒子滤波器算法：运用该算法进行目标跟踪，通过预测和更新粒子状态实现目标定位。
- Spinnaker架构支持：在Spinnaker硬件上实现粒子滤波器算法，利用其并行处理能力提升算法运行效率。
- 事件相机输入：支持接收事件相机的事件流作为输入，能处理从事件相机获取的数据。
- 目标跟踪：实时跟踪圆形目标，提供目标的位置和半径信息。
- 多硬件实现：提供CPU和Spinnaker硬件两种实现方式，满足不同硬件环境需求。
安装使用步骤
CPU实现
- 安装依赖库。
- 复制项目代码：
bash cd particle-filter-tracking - 编译项目：
bash mkdir build && cd build cmake .. make - 运行项目：
bash yarpserver --write yarpmanager - 打开提供的yarpmanager应用程序：
particle-filter-tracking/cpu/app_cpu_tracking.xml - 运行所有模块
- 使用yarpdataplayer打开数据集或连接事件相机
- 播放数据集或启动事件相机
Spinnaker实现
- 设置Spinnaker环境：
- 创建Spinnaker项目目录：
bash mkdir ~/spinnaker && cd ~/spinnaker - 安装交叉编译器：从ARM官网下载并解压到
~/spinnaker - 复制必要的仓库：
bash - 配置环境变量：
bash export SPINN_DIRS=~/spinnaker/spinnaker_tools export PATH=~/spinnaker/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update/bin:$SPINN_DIRS/tools:$PATH export PERL5LIB=$SPINN_DIRS/tools export PYTHONPATH=~/projects/particle-filter-tracking/:$PYTHONPATH source ~/.bashrc - 应用补丁：
bash cd SpiNNFrontEndCommon git apply bug.patch - 运行自动编译脚本：
bash cd ~/spinnaker ./automatic_make.sh
- 创建Spinnaker项目目录：
- 编译项目：
bash cd ~/projects/particle-filter-tracking/spinnaker make - 运行项目：
bash python ~/projects/particle-filter-tracking/spinnaker/pfMain.py
注意事项
- 硬件需求：项目需要事件相机和Spinnaker硬件（如果使用Spinnaker实现）。
- 软件依赖：运行项目需要安装特定的软件库和工具，如YARP和event-driven库。
- 数据格式：输入数据格式需要符合项目的要求，包括事件相机输出的数据格式。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】