【源码】基于rosserial的STM32嵌入式ROS通信系统库（Yoneken版改进版）

项目简介

本代码库是为STM32嵌入式系统开发设计的基于rosserial的ROS（机器人操作系统）通信系统库。它是yoneken的rosserial_stm32仓库的改进版，专为使用USART进行通信而优化，能让STM32开发者在ROS系统中简洁地进行数据传输和控制。

项目的主要特性和功能

1. 高性能与低资源消耗：采用C++语言编写，保证高性能且资源消耗低。
2. 实时数据交换：具备基本的串口通信功能，实现STM32设备与ROS系统的实时数据交换。
3. 简化配置过程：简化了DMA和NVIC设置过程，方便用户配置UART通信参数。
4. 稳定数据传输：提供GPIO的UART配置选项，支持上拉模式确保数据传输稳定。
5. 时间处理功能：包含处理时间的类和方法，如ros::Duration类，可进行时间的标准化和基本数学运算。

安装使用步骤

1. 下载源代码：下载并解压源代码文件至本地开发环境。
2. 安装依赖库：安装rosserial依赖库，确保开发环境配置正确。
3. 硬件配置：根据项目需求配置STM32的硬件设置，包括USART选择和相应的DMA设置。
4. 查看代码实现：在项目的相关文件（如Core\Src\duration.cpp和Core\Src\time.cpp）中查看具体的代码实现和功能解释。
5. 修改与编译：根据项目需求修改代码并进行编译，注意更改串口设置以匹配硬件配置。
6. 运行与通信：在ROS系统中运行该库以与STM32设备进行通信和数据处理，使用前确认系统配置细节以匹配项目功能要求，若有问题可参考rosserial官方文档或相关论坛。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】