【源码】基于rosserial的ESP32伺服与音调控制系统

项目简介

本项目是基于rosserial库在ESP32上实现服务控制、伺服控制以及音调生成的示例。包含模拟写入函数、PWM（脉宽调制）库、服务控制功能以及基于ROS的音调控制等关键功能，还提供了基于Python的ROS服务客户端简单实现，主要面向机器人、自动化控制和嵌入式系统开发者。

项目的主要特性和功能

1. 模拟写入功能：可通过ESP32的模拟写入函数，在特定引脚写入模拟值，支持DAC引脚和普通引脚。
2. ESP32PWM库：用于ESP32的PWM控制，支持设置PWM频率、分辨率，生成与控制PWM信号。能将PWM对象附加到指定引脚，调整频率和占空比，还可读取当前占空比和频率，检查设置新频率对其他共享定时器通道的影响。
3. 服务控制功能：借助Servo类控制伺服电机，包括连接、断开指定引脚，写入角度或脉冲宽度，读取当前角度或脉冲宽度，支持微秒值和滴答数转换。提供生成音调的类，可在指定引脚开始和停止特定频率音调，指定音调持续时间。
4. ROS服务客户端示例：基于Python的简单示例，展示如何发布名为"test_srv"的服务并响应服务请求，为Arduino节点提供服务客户端示例。

安装使用步骤

1. 配置ESP32开发环境

安装并配置ESP32的SDK和相关工具链，确保ESP32PWM库和rosserial库正确安装和配置。

2. 将项目代码导入到ESP32开发板中

使用Visual Studio Code或Arduino IDE等工具，将代码导入ESP32开发板，确保所有依赖库正确安装和配置。

3. 运行服务客户端示例（可选）

在另一台计算机上运行Python服务客户端示例代码，确保ROS环境正确配置并运行，按需进行配置和调试。若环境是基于ESP32的机器人系统，则无需此步骤。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】