【源码】基于ROS框架的智能车竞赛仿真系统

项目简介

本项目是用于第十六届全国大学生智能汽车竞赛的基于ROS（机器人操作系统）的智能车竞赛项目。项目包含导航、控制和模拟等核心功能，利用Python脚本完成对机器人的控制、状态监控和目标点设定等任务，还设有日志记录与异常处理机制，保障系统的稳定与安全。

项目的主要特性和功能

主要特性

1. 采用ROS开发环境，有丰富的机器人开发工具与服务。
2. 用Python脚本控制机器人，能进行目标点设定、状态监控等操作。
3. 具备交互式界面，方便用户设置参数和控制操作。
4. 记录关键操作与状态信息，便于问题追踪与调试。
5. 有异常处理机制，确保系统稳定安全，防止意外崩溃。

功能模块

1. 环境初始化：完成ROS环境配置，安装必要依赖包。
2. 机器人控制：通过Python脚本实现机器人的移动、停止等动作。
3. 目标点设定：设定目标点并发送给机器人进行导航。
4. 状态监控：实时监控机器人的位置、速度等状态。
5. 用户交互：提供交互界面，方便用户操作和设置参数。
6. 系统收尾：比赛结束后进行数据保存和日志记录等工作。

安装使用步骤（假设用户已经下载了本项目的源码文件）

步骤1：配置环境

确保系统安装了ROS Melodic版本和Python 2。若使用其他版本，需按项目需求进行相应配置。

步骤2：将路径添加到source中

打开终端输入如下指令： bash sudo gedit ~/.bashrc //若没有安装gedit，则使用install指令安装 下拉文件至末尾查看是否有如下路径： bash source ~/gazebo_test_ws/devel/setup.bash 若不存在，输入如下指令： bash echo "source ~/gazebo_test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc //使配置的环境变量生效

步骤3：安装依赖包

1. 安装move_base： bash sudo apt install ros-melodic-navigation*
2. 安装teb_local_planner： bash sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

步骤4：运行主程序

在gazebo_test_ws/src/start_game目录下，运行main.py： bash cd ~/gazebo_test_ws/src/start_game python2 main.py 右键main.py - Properties - Permissions，勾上Execute: Allow executling file as program。

步骤5：操作与监控

通过交互式界面设置参数和控制操作，监控机器人状态和导航过程，可按界面提示操作。

步骤6：比赛与收尾

比赛结束后，执行收尾工作，确保数据和日志正确保存，以便后续分析调试。

注意：操作时请遵循安全规范，避免误操作导致意外。如有疑问，可参考项目文档。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】