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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）框架开发的UR5-Robotiq85机械臂控制系统，可实现对UR5机械臂和Robotiq 85夹爪的控制，涵盖硬件接口、实时通信、动作服务器、IO服务等关键功能，并且实现了与ROS的集成。
项目的主要特性和功能
- 提供UR5机械臂和Robotiq 85夹爪的硬件接口，支持关节控制与夹爪控制。
- 实现与UR5机械臂的实时通信，可获取状态并发送控制命令。
- 具备ROS动作服务器，处理关节轨迹跟踪请求，支持实时轨迹跟踪。
- 提供ROS服务，可设置机器人的数字输入/输出、模拟输入/输出及工具电压。
- 有错误处理机制，机器人处于紧急或保护停止状态时，中止当前轨迹跟踪并发布错误信息。
- 节点接收到关闭信号时，停止控制循环并关闭与机器人的连接。
安装使用步骤
前提条件
假设用户已下载本项目的源码文件，且已安装Ubuntu 16.04操作系统，配置好ROS KINETIC和所有必需库。
操作步骤
- 创建工作空间并复制项目
bash mkdir –p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws && catkin_make - 启动各模块
- 启动描述：
roslaunch ur5_robotiq85_description ur5_robotiq85_upload.launch - 启动Robotiq85夹爪：
roslaunch robotiq_85_bringup robotiq_85.launch - 启动UR5机械臂（需先设置UR5 IP地址并修改启动文件）：
roslaunch ur_morden_driver ur5_bringup.launch - 启动移动组：
roslaunch ur5_robotiq85_moveit_config move_group.launch
- 启动描述：
- 测试控制 通过ROS命令或动作服务器接口控制机械臂和夹爪的动作。
注意事项
使用前要确保已安装ROS KINETIC和所有必需库，熟悉ROS基本概念和操作。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】