【源码】基于ROS框架的Turtlebot机械臂协作系统

项目简介

本项目基于ROS（机器人操作系统）框架，旨在实现一个多机器人协同工作场景，其中包含Turtlebot和两个机械臂，它们共同完成特定任务，如Turtlebot导航到指定区域、机械臂抓取并放置物体，同时利用Kinect相机进行物体检测。

项目的主要特性和功能

1. Turtlebot可自主导航至指定的“加载”和“卸载”区域。
2. 机械臂能依据Turtlebot的位置信息，实现物体的抓取与放置操作。
3. 借助Kinect相机进行物体检测，尤其针对绿色立方体的检测。
4. 从物体检测到机械臂操作的整个流程完全自主，无需人工干预。

安装使用步骤

环境准备

1. 安装ROS，确保已安装ROS Indigo或更高版本。
2. 创建工作空间： bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make

下载源码

1. 复制项目仓库： bash cd ~/catkin_ws/src

编译构建

1. 编译项目： bash cd ~/catkin_ws catkin_make

运行测试

1. 启动项目： bash roscd turtlebot_arm_block_manipulation/demo roslaunch block_manip_complete.launch

校准Kinect

1. 启动校准程序： bash roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch roslaunch turtlebot_arm_kinect_calibration calibrate.launch
2. 按照提示移动机械臂的末端执行器到校准图案上的四个点。

修改校准参数

1. 在block_manip_complete.launch文件中添加校准参数： xml <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0.552972 0.0311763 1.01794 -0.485351 0.0823443 0.864462 0.101775 /base_link /camera_link 100"/>

注意事项

1. 硬件要求：确保Turtlebot、机械臂和Kinect相机已正确连接和配置。
2. 软件版本：确保安装的ROS版本与项目要求一致。
3. 调试修改：根据实际需求，可能需要对源代码进行调试和修改。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】