【源码】基于ROS框架的SCARA机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的SCARA（Selective Compliant Assembly Robot Arm）机器人控制系统。借助MoveIt库实现对机器人精确控制，涵盖抓取、移动和放置等功能。同时包含用于可视化机器人状态和轨迹的Rviz工具，以及处理机器人描述文件（SRDF）的srdfdom库。

项目的主要特性和功能

1. 机器人控制：利用MoveIt库精确控制机器人，实现抓取、移动和放置等操作。
2. 可视化工具：通过Rviz工具可视化机器人状态和轨迹，方便调试与监控。
3. 机器人描述文件处理：使用srdfdom库解析和处理SRDF文件，为机器人模型提供额外语义描述。
4. 交互式操作：通过交互式标记器在可视化环境中直观移动和操作机器人末端执行器。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装并配置ROS（机器人操作系统）环境。
2. 代码下载：从项目源码文件中下载所有代码。
3. 编译构建：使用catkin工具编译构建项目。
4. 运行测试：运行提供的测试代码，验证项目功能与正确性。
5. 系统启动：启动ROS节点，运行主程序。
6. 操作控制：通过Rviz工具进行机器人的控制和操作。

注意：运行项目前，需确保已正确安装ROS环境，并根据项目具体需求调整ROS工作空间和相关配置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】