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项目简介
灵遨移动机器人系统是基于ROS（Robot Operating System）的软件包集，专为灵遨科技的移动机器人设计，集成底盘驱动、传感器数据处理、IMU校准、机器人模型描述等功能，提供完整的机器人操作环境。
项目的主要特性和功能
- 底盘驱动：借助
lingao_base包实现与机器人底盘通信，支持ROS底盘数据收发。 - 启动配置：
lingao_bringup包提供节点启动文件与配置，支持多种启动模式，如底盘驱动、IMU信息滤波与里程计融合等。 - 机器人模型：
lingao_description包包含机器人的URDF模型，用于在ROS中描述机器人结构。 - 自定义消息：
lingao_msgs包定义灵遨机器人所需的自定义消息类型。 - IMU校准：
imu_calib包提供板载IMU校准功能，支持加速度计和陀螺仪校准。 - 通讯接口：支持串口和TCP/UDP通信，保障机器人与外部系统稳定通信。
安装使用步骤
1. 安装ROS依赖包
确保系统安装必要的ROS依赖包：
bash
sudo apt-get install -y \
ros-$ROS_DISTRO-roslint \
ros-$ROS_DISTRO-tf2 \
ros-$ROS_DISTRO-tf2-ros \
ros-$ROS_DISTRO-robot-localization \
ros-$ROS_DISTRO-imu-filter-madgwick \
ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
2. 导入lingao_ros包到工作空间
创建并初始化工作空间，复制lingao_ros仓库：
bash
mkdir -p ~/lingao_ws/src/
cd ~/lingao_ws/src/
catkin_init_workspace
git clone https://e.coding.net/keaa/lingaoros/lingao_ros.git
catkin_make
3. 设置环境变量（可选）
将工作空间的环境变量添加到~/.bashrc：
bash
echo "source ~/lingao_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. 启动机器人系统
按需启动不同的ROS节点：
- 启动底盘驱动：
bash
roslaunch lingao_base lingao_base_driver.launch
- 启动IMU信息滤波与里程计融合：
bash
roslaunch lingao_bringup bringup.launch
- 启动机器人节点，包括雷达和机器人模型：
bash
roslaunch lingao_bringup robot.launch
5. 测试与控制
- 发布Twist消息控制机器人运动：
bash rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.3, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.0}}' - 使用键盘控制机器人：
bash roslaunch lingao_bringup lingao_teleop_keyboard.launch
通过上述步骤，可成功安装并运行灵遨移动机器人系统，进行操作和测试。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】