【源码】基于ROS框架的Kinova机械臂手眼标定系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的手眼标定系统，针对6自由度Kinova机械臂设计。能精确计算机械臂末端执行器与Realsense摄像头间的相对位置关系，实现高精度视觉伺服控制。项目涵盖数据收集、处理、计算和可视化等模块，通过RQT工具提供交互式图形用户界面。

项目的主要特性和功能

• 支持机械臂末端执行器与摄像头的手眼标定，保障两者位置关系精确。
• 利用AR标记进行标定过程中的姿态跟踪。
• 提供基于RQT的图形用户界面，可进行样本获取、移除、标定计算和结果保存等操作。
• 支持自动移动机械臂进行标定，且能将标定参数保存至文件。
• 与ROS生态系统无缝集成，支持Kinova机械臂和Realsense摄像头的官方包。

安装使用步骤

环境准备

• 确保已安装ROS Kinetic。
• 安装Kinova机械臂的官方包：kinova_bringup 和 j2n6s300_moveit_config。
• 安装Realsense摄像头的官方包：realsense2。
• 确保Realsense摄像头已安装在机械臂上，并准备一个5.4cm x 5.4cm的AR标记。

构建项目

使用catkin工具构建项目包。

启动标定系统

• 启动warmup.launch文件，等待所有文件加载完成。
• 启动calibrate.launch文件，开始标定过程。

执行标定

• 将AR标记放置在桌面上，确保其在摄像头视野范围内。
• 手动移动机械臂，逐步调整末端执行器的位置和姿态进行标定。
• 参考easy_handeye包中的说明，确保标定精度。

保存标定结果

• 标定完成后，手动记录标定参数。
• 可选：启用自动移动机械臂功能，并将标定参数保存至文件。

通过以上步骤，用户可完成Kinova机械臂与Realsense摄像头之间的手眼标定，为后续机器人视觉伺服系统提供精确位置关系数据。

下载地址

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