【源码】基于ROS框架的Kate机器人运动规划系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）框架构建的Kate机器人运动规划系统。借助该项目，用户能够在ROS环境下方便地配置和使用Kate机器人，实现对Neuronics Katana 300 6m180（5自由度）机器人臂的控制与操作。

项目的主要特性和功能

• 运用MoveIt运动规划框架，可对机器人进行高效的运动规划与控制。
• 提供逆运动学求解器，依据期望的末端执行器位置和姿态，计算出所需的关节角度。
• 配备齐全的配置文件和启动文件，助力用户快速在ROS环境中部署并使用机器人。

安装使用步骤

步骤一：准备工作

确保已完成ROS环境的安装与配置，同时安装好MoveIt和IKFAST库等相关依赖库。还要保证机器人模型正确配置和加载，熟悉ROS和MoveIt的使用方法。

步骤二：下载并解压源码文件

将项目源码文件下载到本地，解压至指定目录。

步骤三：编译项目

在源码目录使用catkin工具进行编译，保证所有依赖项都已正确安装。

步骤四：运行配置和启动文件

运行项目中的配置和启动文件，可按需修改和调整，这些文件已针对Neuronics Katana 300机器人臂进行优化。

步骤五：使用逆运动学求解器

通过命令行运行逆运动学求解器，按特定格式提供机器人末端执行器的位置和姿态等必要输入参数，求解器将返回可能的解。

注意：项目代码需在命令行中运行，运行前要熟悉ROS和MoveIt的使用，以及机器人模型的配置和加载。若需更多帮助，可参考项目官方文档。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】