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项目简介
本项目是基于ROS（Robot Operating System）框架的机器人手眼校准和相机校准系统。其主要功能为校准相机与机器人之间的相对位置关系（手眼校准）以及相机自身的内参数（相机校准）。该系统既支持在模拟环境中开展校准操作，也能在真实机器人上进行校准，适用于机器人视觉系统的开发与调试。
项目的主要特性和功能
- 手眼校准（Hand - Eye Calibration）：支持“眼在手”（Eye - in - Hand）和“眼在基座”（Eye - in - Base）两种校准模式。
- 相机校准（Camera Calibration）：通过圆形标记校准相机内参数，保障相机准确捕捉图像。
- Aruco标记支持：利用Aruco标记进行手眼校准，可自动生成随机姿态并执行校准。
- 可视化界面：提供RVIZ和QT界面，便于用户进行校准操作和调试。
- 自动化校准流程：校准过程自动化，用户启动校准节点并按提示操作即可完成校准。
安装使用步骤
1. 安装依赖
确保已安装以下依赖：
- ROS Melodic：安装方法参考ROS Melodic安装指南。
- MoveIt：通过以下命令安装：
bash
sudo apt-get install ros-melodic-moveit*
- QT5：通过以下命令安装：
bash
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install qtcreator
sudo apt-get install qt5-default
- vision_visp 和 visp：通过以下命令安装：
bash
sudo apt-get install ros-melodic-vision-visp
sudo apt-get install ros-melodic-visp
- Aruco：复制Aruco库到catkin_ws/src目录：
bash
cd catkin_ws/src
2. 下载并构建项目
复制本项目到ROS工作空间：
bash
cd catkin_ws/src
安装依赖并构建项目：
bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
3. 运行校准
-
手眼校准：启动手眼校准节点：
bash roslaunch handeye_calib calib.launch按照QT界面提示进行操作，机器人将自动生成随机姿态并完成校准。 -
相机校准：启动相机校准节点：
bash roslaunch cam_calib cam_calib.launch按照提示选择圆形标记的关键点，系统将自动完成相机内参数的校准。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】