【源码】基于ROS框架的机器人实验配置与资源监控系统

项目简介

本项目基于ROS框架构建，为机器人软件实验提供实用配置与工具。包含ROS预设配置，适用于不同机器人实验场景。具备资源监控与记录功能，能实时监控并记录机器人系统资源使用情况。此外，项目提供运行ROS的Docker文件、适用于树莓派的Ubuntu镜像以及在Gazebo等平台进行模拟实验的工具和说明。

项目的主要特性和功能

1. ROS配置共享：提供ROS预设配置，方便开展机器人软件实验。
2. 多场景实验支持：涵盖SLAM与路径覆盖、SLAM性能测试、ROS卸载、SLAM模拟等多种实验场景，提供相关实验仓库链接。
3. 资源监控记录：实时监控系统资源使用情况（如CPU、内存使用率），并将数据以CSV文件形式输出。
4. Docker支持：提供Docker文件，便于在本地计算机运行ROS并与机器人系统通信。
5. 树莓派适配：包含适用于树莓派3和4的Ubuntu Bionic镜像，可用于运行ROS。
6. 模拟实验工具：提供在Gazebo、ROS/ROS2和Robot Runner上进行模拟实验的操作说明。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件，可按以下步骤操作： 1. 环境准备：确保已安装Python和ROS环境，同时导入必要的Python库（如psutil、datetime等）。 2. 解压文件：将项目文件解压到指定目录。 3. 运行资源监控脚本：打开终端，进入项目目录，运行Python脚本（resource_meter.py），可通过命令行参数设置CSV文件输出路径和暂停时间。 4. 使用Docker：若要使用Docker运行ROS，可根据项目中docker/目录下的Dockerfile进行操作。 5. 树莓派配置：若使用树莓派，将raspberrypi目录下的Ubuntu Bionic镜像烧录到树莓派，并进行相关配置以运行ROS。 6. 模拟实验：依据gazebo-sim/目录中的说明，在Gazebo、ROS/ROS2和Robot Runner上开展模拟实验。 7. 其他实验：若要进行特定实验（如SLAM实验），可根据项目中提供的实验仓库链接，复制相关仓库并按照其说明进行操作。

需注意，由于涉及系统资源监控和记录，可能需要一定系统权限才能正常运行脚本，请根据实际环境进行调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】