%20(2).svg)
项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人底盘控制与导航系统，用于控制大陆机器人底盘的驱动和导航功能。该项目支持在Ubuntu 16.04和18.04系统上运行，且已通过ROS环境测试。
项目的主要特性和功能
- 底盘驱动控制：提供底盘的Linux ROS驱动，可实现底盘的启动、停止、速度控制等操作。
- 导航与建图：集成SLAM（同时定位与地图构建）和导航功能，支持实时建图和路径规划。
- 雷达数据处理：处理激光雷达扫描数据，进行过滤和校正。
- 里程计校准：支持底盘里程计校准，保障导航精度。
- 路径点采集与巡逻：支持路径点采集和自动巡逻功能，实现机器人自主导航。
安装使用步骤
1. 安装依赖库
bash
sudo apt-get update
sudo apt install git build-essential ros-$ROS_DISTRO-slam-gmapping ros-$ROS_DISTRO-navigation ros-$ROS_DISTRO-laser-filters ros-$ROS_DISTRO-robot-pose-publisher ros-$ROS_DISTRO-serial ros-$ROS_DISTRO-robot-upstart ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard libpcap-dev
2. 获取程序源码
bash
（此处原文未给出获取源码的命令，需补充完整才能正常操作）
3. 编译源码
bash
cd dlos
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
echo "source `pwd`/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. 修改底盘参数
bash
roscd dalu_robot/config
nano andi.yaml
根据实际测量值修改轮子直径、轮距等参数。
5. 连接底盘与电脑
bash
sudo usermod -a -G dialout `whoami`
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-usbtty.rules
添加USB设备映射规则并重启udev服务。
6. 启动底盘驱动程序
bash
roslaunch dalu_robot andi_bringup.launch
7. 建图与导航
启动建图
bash
roslaunch dalu_robot mapping.launch
控制机器人移动
bash
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
保存地图
bash
roscd dalu_robot/maps
roslaunch dalu_robot save_map.launch
8. 采集路径点与巡逻
采集路径点
bash
roslaunch dalu_robot collect_goals.launch
巡逻
bash
roslaunch dalu_robot send_goals.launch
通过以上步骤，可成功安装并使用本项目进行机器人底盘的控制与导航。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】