【源码】基于ROS框架的机器人操纵器项目

项目简介

本项目基于ROS（机器人操作系统）构建了一个完整的机器人操纵器解决方案。它涵盖了机器人的控制、运动规划、轨迹平滑处理以及图形用户界面（GUI）的实现。借助ROS，可实现机器人的运动控制、路径规划、轨迹平滑处理，并能在GUI界面上进行状态显示和操作控制，集硬件控制、软件实现及用户界面于一体。

项目的主要特性和功能

• 硬件控制：借助ROS与机器人硬件通信，实现关节控制和夹持器控制等。
• 运动规划：运用MoveIt库进行机器人运动规划，包含正向运动学和逆向运动学计算。
• 轨迹平滑处理：实现轨迹平滑过滤器，消除轨迹尖锐转角，使机器人运动更平滑。
• 图形用户界面（GUI）：采用Qt框架开发GUI，可进行机器人状态显示、轨迹显示及用户操作控制。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件。 1. 环境配置：安装ROS环境，完成ROS的安装与配置。 2. 编译：使用CMake工具编译项目代码。 3. 运行：运行ROS节点，启动GUI应用程序，开始机器人的操作和控制。

注意事项

• 需具备一定的ROS和Qt框架使用经验。
• 要根据具体的机器人硬件和配置调整代码。
• 代码中的硬件控制可能需要特定的硬件接口和配置。
• GUI的实现依赖于Qt框架，需安装Qt开发环境。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】