【源码】基于ROS框架的简化Cluedo游戏机器人系统

项目简介

本项目基于ROS框架实现了一个机器人代理，用于玩简化版的Cluedo游戏。机器人可随机前往环境中的四个位置，通过移动手臂收集(who, PERSON)、(where, PLACE) 和 (what, WEAPON) 形式的线索。收集到的线索会添加到本体中，每收集到3条线索，机器人就会前往中心点检查是否找到正确假设，直至找到为止。

项目的主要特性和功能

1. 知识本体：采用OWL本体表示机器人的当前知识。
2. ARMOR服务：借助ARMOR服务与知识本体通信，实现添加新假设和线索，查询完整假设类的个体信息。
3. ROSPlan：负责依据问题和领域PDDL文件进行问题生成、规划和计划执行。
4. Moveit：规划和控制机器人手臂关节，使末端执行器在两个预设高度（0.75和1.25）间移动。
5. 任务管理：由任务管理器调用ROSPlan的各项服务，若计划执行失败，会更新知识状态并重新规划。
6. 行动接口：包含多个ROSPlan行动接口，如调整初始高度、移动到指定路点、获取线索、移动手臂和检查假设等。

安装使用步骤

安装依赖

1. 将armor_py_api脚本的代码从Python2适配到Python3：
   • 在armor_client.py中添加 "from armor_api.armor_exceptions import ArmorServiceInternalError, ArmorServiceCallError"。
   • 将所有 "except rospy.ServiceException, e" 替换为 "except rospy.ServiceException as e"。
   • 修改armor_query_client的第132行为 "if res.success and len(res.queried_objects) > 1:"。
2. 将armor模块的路径添加到Python路径： export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/root/ros_ws/src/armor/armor_py_api/scripts/armor_api/

编译项目

下载本项目到工作空间，然后执行： catkin_make

启动项目

依次在四个终端标签中运行以下命令： 1. 启动ROSPlan及行动接口： roslaunch erl2 cluedo.launch 2. 启动ARMOR： rosrun armor execute it.emarolab.armor.ARMORMainService 3. 启动仿真、本体服务器和go_to_point动作服务器： roslaunch erl2 assignment.launch 4. 运行任务管理器以开始游戏： rosrun erl2 plan_manager.py

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】