【源码】基于ROS框架的INNOMECH移动机械臂

项目简介

本项目旨在开发一款用于移除石棉的移动机械臂。借助机器人技术，降低人类处理石棉时面临的风险，提高工作效率并降低成本。

项目的主要特性和功能

1. 移动平台控制：运用差分驱动控制器（DiffDriveController）对机器人的移动进行控制。
2. 机械臂控制：机械臂由多个关节构成，通过位置控制器（JointGroupPositionController）精准控制每个关节的位置。
3. 摇杆控制：以Xbox 360无线控制器（joystick）作为输入设备，利用摇杆控制机器人的移动与机械臂的动作。
4. 速度控制：采用PID控制器（pidController）进行速度控制，保障机器人移动和机械臂动作的平滑性。
5. 可视化：使用Rviz（ROS可视化工具）实现机器人和机械臂的实时可视化。

安装使用步骤

前提条件

假设用户已经下载了本项目的源码文件。 1. 安装ROS：确保系统已安装ROS框架。 2. 构建工作空间：创建一个新的ROS工作空间，并将项目代码放入该工作空间。 3. 编译：依据ROS版本，使用catkin_make或colcon build编译工作空间。 4. 运行：执行roslaunch命令启动innomech_robot.launch文件，开启机器人仿真。 5. 控制：使用Xbox 360无线控制器，通过摇杆控制机器人的移动和机械臂的动作。

注意事项

1. 依赖关系：要保证已安装所有必要的ROS包和依赖项。
2. 更新：由于ROS和依赖包可能会定期更新，建议定期从源代码仓库获取最新代码。
3. 文档：虽然项目有相对清晰的注释和代码结构，但可能仍需查阅ROS官方文档和其他相关资料以更好理解其工作原理。
4. 维护：此为开源项目，可能不会有持续的维护或更新，建议查阅项目的更新历史和社区讨论，了解项目的当前状态和未来计划。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】