【源码】基于ROS框架的混合路径规划系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）框架开发的混合路径规划系统，集成了Dubins路径、A*搜索算法和Rapidly - Random Tree（RRT）算法。该系统结合了全局与局部路径规划，能够为机器人提供高效且灵活的路径规划方案，适用于复杂的机器人导航任务。

项目的主要特性和功能

1. 全局路径规划：借助A*搜索算法寻找最短路径，通过Dubins路径计算生成光滑且安全的路径。
2. 局部路径规划：结合RRT算法，可在动态环境下实现快速随机的局部路径规划。
3. 多线程处理：运用C++11的std::async和std::future进行异步计算，提高路径规划效率。
4. ROS集成：基于ROS框架开发，方便与其他ROS节点进行集成和通信。
5. 路径优化：利用启发式函数和边界检查优化规划过程，减少不必要的搜索。

安装使用步骤

1. 环境配置：确保已经安装ROS框架，并配置好gazebo、rviz、Eiegn库等依赖项。
2. 源码下载：已下载本项目的源码文件。
3. 编译构建：在ROS工作空间下编译构建该项目。
4. 运行测试：
   • 启动仿真环境（rviz和gazebo联合仿真），可使用命令roslaunch nav_demo nav07_gazebo_rviz.launch；若因无人车ufdf模型问题想屏蔽标准输出错误，使用roslaunch nav_demo nav07_gazebo_rviz.launch 2>/dev/null。
   • 运行相关节点，并测试路径规划功能。

注意：本项目依赖ROS框架和相应依赖库，建议按照ROS官方文档和项目依赖说明进行环境配置。使用自定义规划算法（global）插件时，需按特定步骤操作，同时注意算法实现的相关问题。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】