【源码】基于ROS框架的Delta机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的Delta机器人控制系统。Delta机器人作为并行机器人，有三个相同机械臂，常用于高速拾取和放置任务。项目借助ROS框架达成了Delta机器人的运动学计算、轨迹规划、伺服电机控制以及用户界面交互等功能。

项目的主要特性和功能

1. 运动学计算：实现Delta机器人正、逆运动学计算，运用Denavit - Hartenberg方法进行运动学建模。
2. 轨迹规划：设计并实现机器人轨迹规划算法，将其转化为计算机程序。
3. 伺服电机控制：研究掌握伺服电机参数，使用HIWIN驱动器控制Yaskawa伺服电机。
4. 硬件集成：把控制算法嵌入基于ARM® Cortex® - M4的STM32F4 MCU和Raspberry Pi 3 ARM Cortex - A53 CPU的硬件平台。
5. 用户界面：开发基于C#和Java的图形用户界面，支持在PC和Android设备上进行机器人控制和编程。
6. ROS集成：利用ROS进行节点通信、消息发布和订阅，集成MoveIt!进行机器人运动规划和仿真。

安装使用步骤

环境准备

安装ROS环境，推荐使用Ubuntu操作系统，同时安装必要的ROS包，如moveit_tutorials和rviz。

代码下载

从项目仓库下载源代码。

编译

使用catkin_make命令编译项目代码。

配置环境

设置ROS环境变量，确保ROS能正确找到项目包。

运行

启动ROS核心：roscore；运行主要节点：rosrun <package_name> <node_name>。

测试

使用ROS提供的工具（如rqt和rviz）进行功能测试和调试。

注意事项

1. 硬件需求：确保Delta机器人和伺服电机正确连接并配置，摄像头或其他传感器正确安装且能与ROS节点通信。
2. 软件需求：确保所有依赖库已安装，如OpenCV、GStreamer等。
3. 安全性：操作时确保机器人处于安全状态，避免造成人员和设备伤害。
4. 调试：项目运行中可能需根据实际情况调试和修改代码。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】