【源码】基于ROS框架的Cute机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的Cute机器人控制系统，提供了完整的ROS支持，具备仿真模型、真实硬件控制、MoveIt!路径规划、键盘和手柄遥控等功能。推荐运行环境为Ubuntu 14.04及ROS Indigo。

项目的主要特性和功能

1. 仿真支持：借助Gazebo进行机器人仿真，支持MoveIt!路径规划与RViz界面。
2. 真实硬件控制：可通过USB连接控制真实的Cute机器人，涵盖Dynamixel伺服电机控制和机械臂运动控制。
3. MoveIt!路径规划：集成MoveIt!实现路径规划，支持RViz界面和外部通信。
4. 遥控功能：支持键盘和手柄遥控，便于用户远程操作。
5. API文档：提供详细的API文档，利于开发者二次开发和集成。

安装使用步骤

1. 环境准备

确保已安装Ubuntu 14.04及ROS Indigo，并安装必要的依赖包： sh $ sudo apt-get install ros-indigo-dynamixel-motor ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers $ sudo apt-get install ros-indigo-moveit ros-indigo-moveit-full-pr2 ros-indigo-moveit-kinematics ros-indigo-moveit-ros-move-group

2. 获取源代码

复制项目到本地： sh $ cd ~/catkin_ws/src

3. 编译和安装

使用catkin工具编译项目： sh $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source devel/setup.bash

4. 启动仿真模型

在Gazebo中启动仿真模型： sh $ roslaunch cute_model gazebo.launch 启动MoveIt!模块和RViz界面： sh $ roslaunch cute_moveit_config moveit_planning_execution.launch

5. 启动真实硬件控制

将Cute机器人通过USB连接到电脑，并设置设备权限： sh $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 $ roslaunch cute_bringup cute_bringup.launch 启动MoveIt!模块和RViz界面： sh $ roslaunch cute_moveit_config moveit_planning_execution.launch

6. 遥控操作

使用键盘遥控： sh $ rosrun cute_teleop cute_teleop_keyboard 使用手柄遥控： sh $ roslaunch cute_moveit_config joystick_control.launch

注意事项

1. 硬件需求：确保机器人硬件连接正确，特别是USB设备编号和伺服电机型号。
2. 权限问题：可能需要管理员权限来访问硬件设备和修改配置。
3. 软件版本：确保使用的ROS版本与项目兼容。
4. 错误处理：当遇到错误时，应检查错误消息以了解问题的原因，并根据错误处理建议进行故障排除。
5. 安全和稳定性：确保在控制机器人时考虑安全因素，并检查电机驱动器的稳定性。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】