【源码】基于ROS框架的Cluedo游戏模拟系统

项目简介

本项目是实验机器人课程作业1工作的扩展，在先前项目基础上进行了环境模拟和任务运动规划层面的升级。借助ROS（机器人操作系统）实现Cluedo游戏的模拟，于Gazebo模拟器中构建包含自定义机器人模型的环境，机器人需在此环境中探索收集提示信息，进而推理出关于凶手的正确假设。

项目的主要特性和功能

1. 环境模拟：在Gazebo搭建包含机器人模型、墙壁和四个随机高度悬浮点的游戏环境，这些点代表四个房间，机器人要把机械臂末端置于这些点收集提示。
2. 提示收集与推理：通过ARMOR知识库管理系统收集和处理不同类型（who、what、where）的提示信息，推理出符合要求的假设。
3. 机器人移动规划：运用ROSPlan框架进行机器人的行为规划，将项目问题转化为PDDL文件，涵盖对象、初始条件、目标和动作等，支持失败后重新规划。
4. 游戏逻辑实现：模拟Cluedo游戏流程，若推理的假设不正确，机器人会再次访问房间收集新提示，直至形成正确假设。

安装使用步骤

环境准备

假设用户已经下载了本项目的源码文件。

安装步骤

1. 将主分支的代码（ROS包）下载后放置在ROS工作空间{ros1_ws}/src目录下。
2. 执行以下命令编译构建包： catkin_make source devel/setup.bash
3. 为使用armor_py_api包中的Python模块，执行以下命令将其路径添加到PYTHONPATH环境变量： export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/root/ros_ws/src/armor/armor_py_api/scripts/armor_api/
4. 下载项目仓库中的cluedo_ontology.owl文件，并放置在系统/root/Desktop/目录。

运行仿真

1. 打开命令窗口，启动ROS主节点： roscore&
2. 启动ARMOR服务： rosrun armor execute it.emarolab.armor.ARMORMainService
3. 打开新的终端标签，运行ROS启动文件启动仿真： roslaunch erl2 assignment.launch 等待系统加载所有文件，所有节点加载完成后，在另一个终端执行assignment_services启动文件： roslaunch erl2 assignment_services.launch 所有服务节点加载完成后，在另一个终端运行rosplan_start.sh脚本启动规划和调度过程： rosrun erl2 rosplan_start.sh

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】