【源码】基于ROS框架的ARBot机器人控制系统

项目简介

ARBot是一个基于ROS（Robot Operating System）的机器人控制系统，用于管理和控制ARBot机器人。项目包含多个ROS包，覆盖机器人几何模型描述、模拟、硬件固件及核心功能实现。各模块协同工作，使ARBot能实现运动控制、路径规划、避障、导航等核心功能。

项目的主要特性和功能

1. 几何模型描述：用URDF格式描述ARBot几何模型，用于机器人运动学和动力学模拟。
2. 模拟环境：提供基于PyBullet物理引擎的仿真环境，支持环境渲染、动作执行和模拟数据生成。
3. 硬件固件：包含运行在ARBot硬件上的固件代码，负责电机控制、传感器数据采集和状态监控。
4. 核心功能实现：利用传感器数据和动作控制接口，实现路径规划、避障、导航等机器人核心功能。
5. 强化学习支持：提供机器人强化学习的环境模拟和模型训练功能，支持在虚拟环境中训练以提升实际性能。

安装使用步骤

1. 安装ROS系统：确保已安装ROS系统，具体步骤参考ROS官方文档。
2. 安装依赖库：按项目需求安装所需依赖库，如PyBullet、PID控制库等。
3. 编译代码：进入项目根目录，使用catkin_make命令编译代码。
4. 配置和测试：根据具体硬件和环境配置，调整相关脚本和配置文件；运行模拟环境或连接实际硬件进行测试。
5. 开发和调试：按需修改和扩展代码，遵守相关版权和许可协议；开发中遇问题可参考官方论坛或社区寻求帮助。

下载地址

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