【源码】基于ROS框架的4自由度机械臂控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）框架的4自由度机械臂控制系统。借助ROS的ros_control和MoveIt框架，可实现机械臂的轨迹规划与控制。用户能通过ROS API或Rviz GUI发送目标姿态，系统会计算并执行相应运动轨迹。

项目的主要特性和功能

1. 轨迹规划：利用MoveIt开展轨迹规划，支持KDL、IKfast等多种运动学插件。
2. 控制执行：通过ros_control框架实现机械臂控制，将计算好的轨迹传递给硬件接口。
3. 硬件接口：使用rosserial_arduino把控制命令发送到Arduino，由Arduino将命令转换为步进电机的脉冲信号。
4. 可视化：借助Rviz实现机械臂的可视化与调试。

安装使用步骤

环境配置

确保已安装ROS Noetic及ros_control、MoveIt和rosserial_arduino等相关依赖。

编译

在catkin workspace中编译源码： bash cd ~/catkin_ws catkin_make

运行

启动机械臂控制系统： bash roslaunch myarm_moveit_config myarm.launch

控制

使用Rviz GUI或通过C++ API发送目标姿态给MoveIt，控制机械臂动作。例如，在Rviz中选择目标位置并点击“Plan and Execute”按钮。

注意事项

1. 硬件连接：确保Arduino与机械臂的电机驱动板正确连接，并配置好串口通信。
2. 参数配置：根据实际硬件调整ros_control和MoveIt的参数配置，确保控制精度和稳定性。
3. 安全操作：在调试过程中，确保机械臂的运动范围和速度在安全范围内，避免碰撞和损坏。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】