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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）和rosserial的RSLK（机器人学习套件）控制系统。借助ROS和rosserial，用户可对RSLK机器人进行控制，让机器人通过ROS的话题和服务实现通信与控制。项目覆盖了从环境搭建、硬件配置到代码上传和仿真测试的全流程。
项目的主要特性和功能
- ROS集成：利用ROS实现对机器人的控制和管理，支持话题和服务通信。
- rosserial支持：使Arduino与ROS通信，实现机器人的实时控制。
- RSLK库支持：提供与RSLK机器人硬件交互的库，简化硬件操作。
- 仿真模型：提供基于Gazebo的仿真环境，便于在虚拟环境中测试和验证机器人行为。
- 多平台支持：支持Linux系统，提供详细的命令行操作指南。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件，安装使用步骤如下：
1. 安装ROS和rosserial
1.1 安装ROS
- 更新系统包：
bash sudo apt update sudo apt upgrade - 使用单行安装脚本安装ROS（Noetic版本）：
bash - 配置ROS环境变量：
bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc - 验证ROS安装：
bash printenv | grep ROS
1.2 安装rosserial
- 安装rosserial库：
bash sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino sudo apt-get install ros-noetic-rosserial - 创建ros_lib库文件夹：
bash cd ~/Documents/Arduino/libraries/ rm -rf ros_lib rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
2. 安装和配置RSLK相关库和工具
2.1 安装Energia
- 下载并解压Energia：
bash cp ~/Downloads/<energia_tar_archive> ~/Documents cd ~/Documents/ tar -xvf <energia_tar_archive> - 安装Energia：
bash cd ~/Documents/<energia-x.x.x>/ sudo bash install.sh ./arduino-linux-setup.sh $USER sudo ./energia - 配置MSP432P401R板卡：在Energia中选择
Tools -> Board -> RED LaunchPad w/msp432p401rEMT(48MHz)，上传示例代码Blink，确保LED灯正常工作。
2.2 安装Arduino IDE
- 下载并解压Arduino：
bash cp ~/Downloads/<arduino_tar_archive> ~/Documents cd ~/Documents/ tar -xvf <arduino_tar_archive> - 安装Arduino：
bash cd ~/Documents/<arduino-x.x.x-linux64/arduino-x.x.x>/ sudo bash install.sh ./arduino-linux-setup.sh $USER sudo ./arduino - 配置MSP432P401R板卡：添加MSP432P401R板卡支持，上传示例代码
Blink，确保LED灯正常工作。
2.3 安装SimpleRSLK库
- 下载并安装SimpleRSLK库：
bash cd ~/Documents/Arduino/libraries/ unzip RSLK-Robot-Library.zip - 验证库安装：在Arduino中上传示例代码
Dancing_Robot_Simplified，确保RSLK机器人正常工作。
3. 编辑rosserial文件以适应RSLK
- 修改
node_handle.h文件，更新硬件模板。 - 修改
ArduinoHardware.h文件，调整波特率并添加启动延迟。 - 更新
SimpleRSLK.h文件，添加新的功能原型。
4. 测试和验证
4.1 上传测试代码到RSLK机器人
- 在Arduino中打开
Blink示例代码，修改LED_BUILTIN为RED_LED。 - 上传代码到RSLK机器人。
4.2 运行ROS和rosserial客户端应用程序
- 启动ROS核心节点：
bash roscore - 运行rosserial客户端应用程序：
bash rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200 - 使用
rostopic发布控制指令：bash rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once
4.3 运行仿真模型
- 安装仿真依赖：
bash sudo apt-get install ros-noetic-xacro sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros - 下载仿真模型：
bash cd ~/Documents/ cd ~/Documents/Images/rslk_ws/ catkin_make - 启动仿真环境：
bash roslaunch rslk world.launch
注意事项
- 确保正确配置串口通信参数（波特率等）。
- 在使用rosserial客户端应用程序之前，确保串口设备（如
/dev/ttyACM0）可用并且正确配置。 - 在运行仿真模型时，确保正确配置环境变量和依赖项。
可选安装步骤
1. 安装Visual Studio Code
- 下载并安装VSCode。
- 配置VSCode以提高开发效率。
2. 创建自定义应用启动器
- 创建桌面文件并配置启动器。
- 设置权限并创建快捷方式。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】