【源码】基于ROS和Qt框架的Robolegs机器人控制系统

项目简介

本项目是一个专注于机器人运动控制和传感器数据处理的开源项目。结合ROS（机器人操作系统）和Qt框架，实现对机器人关节的实时控制和稳定性调节。通过CAN通信协议读取关节角度传感器数据，运用PID控制算法进行稳定性调节，同时借助Qt创建的GUI界面实现实时监控和操作。

项目的主要特性和功能

1. 实时控制与稳定性调节：利用PID控制算法实时调节机器人关节角度，保障其在站立和移动时的稳定性。
2. 传感器数据处理：支持通过CAN通信协议读取关节角度传感器数据，并进行实时处理与分析。
3. 图形用户界面：借助Qt框架开发的GUI界面，用户可直观监控机器人状态并进行控制操作。
4. 数据保存与轨迹绘制：能保存机器人的运动轨迹和传感器数据，方便后续分析与研究。

安装使用步骤

安装与配置

1. 环境准备：确保开发环境已安装Qt和ROS，按项目需求安装其他必要依赖库。
2. 硬件配置：确保CAN总线接口和串行通信端口配置正确。若使用多个传感器，可能需配置不同的ID映射关系。
3. 编译源代码：使用Qt Creator打开项目并编译源代码，按项目构建步骤编译，确保所有依赖库都正确安装。

使用指南

1. 启动应用程序：编译完成后，启动生成的可执行文件，进入项目的GUI界面。
2. 操作机器人：通过界面上的按钮和控件操作机器人或查看传感器数据，具体使用方法和操作指南可参考项目文档或在线教程。
3. 数据保存与分析：操作过程中可保存机器人的运动轨迹和传感器数据，用于后续分析和研究。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】