【源码】基于ROS和Python的TurtleBot导航系统

项目简介

本项目基于ROS（Robot Operating System）和Python构建TurtleBot导航系统，目的是让TurtleBot在ROS环境中导航至预设的目标位置。借助ROS的move_base动作服务，TurtleBot可依据用户设定的目标点自动导航。

项目的主要特性和功能

1. ROS节点初始化：初始化名为'turtlebot_navigation'的ROS节点，作为所有节点通信的入口。
2. 目标点设置：用户能通过RViz的2D Pose Estimate按钮设置TurtleBot初始位置，作为导航起点。
3. 导航目标设定：用户可预设目标点，TurtleBot会自动导航到该点。
4. 导航状态管理：程序通过循环检查TurtleBot当前位置与目标点的距离，以此决定导航行为。
5. 导航反馈：导航时，TurtleBot的导航状态（如前往目标点、到达目标点、返回初始位置等）会通过ROS日志或可视化工具反馈。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件： 1. 安装依赖：确保已安装ROS环境和Python开发环境。 2. 构建工作空间：创建新的ROS工作空间，将源码置于工作空间合适位置。 3. 构建包：在工作空间根目录运行catkin_make命令构建包。 4. 运行节点：在ROS环境运行source devel/setup.bash，接着运行Python脚本，如rosrun my_pkg navigation.py。 5. 在RViz中设置：启动RViz，添加2D Pose Estimate插件设置TurtleBot初始位置。 6. 导航目标设置：在Python脚本中预设目标点，或运行脚本后通过ROS的topic或service设置目标点。 7. 监控和反馈：用RViz或其他ROS可视化工具监控TurtleBot的导航状态和反馈。

注意事项

• 确保TurtleBot硬件和ROS环境正确配置。
• 根据TurtleBot型号和配置，可能需调整代码中的参数和设置。
• 实际使用前，建议充分测试和调整，确保TurtleBot安全、准确导航到目标点。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】