【源码】基于ROS和OpenCV的机器人手臂操控及视觉定位系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人手臂操控系统，结合OpenCV实现视觉定位。能让机器人手臂在模拟和真实环境中进行运动控制，借助Moveit插件求解运动学问题，利用Gazebo进行仿真测试，通过Arduino实现硬件电机控制。同时集成OpenCV处理图像，识别并定位目标物体，指导机器人手臂完成抓取和放置动作。

项目的主要特性和功能

1. 机器人手臂操控：借助ROS包规划和执行机器人手臂运动，适用于模拟与真实环境。
2. Moveit集成：利用Moveit插件求解运动学，精准控制机器人手臂。
3. Gazebo仿真：在Gazebo环境测试和优化机器人手臂运动。
4. Arduino控制：通过Arduino实现底层电机控制，与ROS系统协同工作。
5. OpenCV视觉定位：利用OpenCV处理图像、识别目标，为机器人提供视觉定位。
6. Pick and Place功能：依据视觉定位结果，指导机器人手臂抓取和放置物体。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件

1. 环境准备

• 安装ROS及相关依赖包，根据项目需求安装对应版本的ROS（如kinetic、melodic、noetic）。
• 安装Arduino IDE并配置rosserial_arduino库。

2. 配置Arduino与ROS

• 在Ubuntu上安装Arduino IDE。
• 安装rosserial_arduino库，配置Arduino IDE。
• 更改串口权限，适配Arduino设备。

3. 运行机器人手臂控制

• 运行ROS节点启动机器人手臂控制。
• 通过串口连接Arduino设备，实现硬件电机控制。

4. 视觉定位

• 准备摄像头（如VirtualBox的Webcam扩展）。
• 运行OpenCV脚本进行图像处理和目标识别。
• 根据识别结果指导机器人手臂抓取和放置物体。

详细步骤

• 按项目文件夹说明，运行相应的ROS节点和脚本。
• 按需调整Arduino代码和OpenCV脚本的配置参数。
• 先在模拟环境测试项目功能，再在实际硬件上验证。

注意：使用本项目时，需正确配置软硬件环境，根据实际情况调整代码参数。本项目仅提供基本功能实现，特定场景可能需进一步优化调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】