【源码】基于ROS和NodeMCU的传感器与伺服控制系统

项目简介

本项目利用ROS（机器人操作系统）控制NodeMCU开发板上的传感器读取和伺服电机控制。借助ROS Serial协议实现ROS与NodeMCU间的通信，主要用于检测和控制环境中的气体浓度以及伺服电机的角度。

项目的主要特性和功能

• 传感器读取：运用MQ系列传感器（如MQ - 2、MQ - 3等）检测多种气体，并通过ROS发布传感器数据。
• 伺服电机控制：通过ROS订阅消息控制伺服电机的角度。
• ROS Serial通信：实现ROS与NodeMCU之间的串行通信，保障传感器数据和控制命令实时传输。
• 低成本物联网平台：利用NodeMCU的低成本和开源特性，达成高效的物联网解决方案。

安装使用步骤

1. 环境准备

• 操作系统：Ubuntu 18.04 LTS
• ROS版本：Melodic Morenia
• 开发环境：Arduino IDE

2. 安装ROS和ROS Serial

bash sudo apt install ros-melodic-desktop sudo apt-get install ros-melodic-rosserial sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino

3. 安装ROS库到Arduino IDE

1. 打开Arduino IDE，导航到 Sketch > Include Library > Manage Libraries。
2. 搜索并安装 rosserial 库。

4. 配置NodeMCU

1. 在Arduino IDE中安装ESP8266库。
2. 将NodeMCU连接到计算机，并确保串口权限设置正确。

5. 运行ROS核心

在终端中运行以下命令启动ROS核心： bash roscore

6. 运行ROS Serial节点

在另一个终端中运行以下命令，连接NodeMCU并监听数据： bash rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 注意：根据实际连接的串口名称调整 /dev/ttyUSB0。

7. 发布和订阅ROS话题

• 发布传感器数据：确保NodeMCU代码中的发布者正常工作，数据将通过ROS话题发布。
• 控制伺服电机：使用以下命令发布控制消息： bash rostopic pub toggle_led std_msgs/UInt16 "data: 0" 根据需要调整 data 的值（0 - 180）。

8. 测试与调试

通过ROS的rostopic命令查看和发布话题，确保传感器数据和伺服控制正常工作。

下载地址

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