【源码】基于ROS和MoveIt库的机器人运动规划系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）和MoveIt库构建的机器人运动规划系统。其目的是借助ROS和MoveIt库的集成，实现对机器人手臂（如CPR Mover4）的控制与运动规划。系统配备了用于控制机器人手臂最终位置的CLI接口，还有一个与Mell - E生态系统通信的节点。

项目的主要特性和功能

1. ROS和MoveIt集成：结合ROS框架与MoveIt库，提供完整的机器人操控解决方案。
2. CLI接口控制：可通过cpr_move_group_python_interface.launch文件，在命令行界面控制机器人手臂的最终位置。
3. Mell - E生态系统通信：melle_arm_interface_node.launch节点负责与Mell - E生态系统通信，订阅摄像头消息并发布手臂状态。
4. 状态管理：节点通过arm_state消息发布手臂当前状态，如“in_progress”“pickup_done”。
5. 碰撞检测：使用CLI接口控制手臂时，系统会进行基本碰撞检测，但需留意未建模组件的碰撞风险。

安装使用步骤

1. 安装ROS：安装ROS并确保其环境配置正确。
2. 安装MoveIt库：通过ROS包管理器安装MoveIt库。
3. 启动CLI接口：运行cpr_move_group_python_interface.launch文件，启动CLI接口来控制机器人手臂的最终位置。
4. 启动通信节点：运行melle_arm_interface_node.launch文件，启动与Mell - E生态系统通信的节点。
5. 监控状态：订阅arm_state消息，监控机器人手臂的当前状态。

下载地址

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