【源码】基于ROS和Modern Robotics库的机械臂控制项目

项目简介

这是一个基于ROS（机器人操作系统）和Modern Robotics库的双机械臂控制项目，主要目标是实现机械臂的运动控制，涵盖机械臂初始化、目标姿态接收、关节状态计算以及控制命令生成等功能。

项目的主要特性和功能

• 基于ROS的节点通信机制，用于实现机械臂的控制。
• 运用现代机器人学库，进行动态计算和控制动作。
• 具备可视化界面，可实时监控机械臂状态。
• 支持目标姿态回调，通过回调函数接收目标姿态信息，实现动态控制。
• 定时执行控制逻辑，达成连续控制。

安装使用步骤

安装依赖

1. 安装ROS（机器人操作系统）。
2. 安装Modern Robotics库及其他依赖项。
3. 通过pip install -r requirements.txt安装Python依赖项。

运行项目

1. 将本项目复制到本地。
2. 打开终端，进入项目目录。
3. 运行colcon build --symlink-install --packages-select mr_dual_arm_control进行项目构建。
4. 运行ros2 launch mr_dual_arm_control indy7.launch.py启动ROS节点。
5. 通过ROS话题或服务等机制与机械臂控制节点进行交互。

注意事项

• 需要具备ROS和现代机器人学的相关知识。
• 代码中使用了Eigen库进行矩阵和向量的运算，需安装并正确配置。
• 使用过程中需注意安全控制，避免潜在的安全风险。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】