【源码】基于ROS和Livox SDK的激光雷达数据处理系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）和Livox SDK的激光雷达数据处理系统，主要用于实时处理来自Livox激光雷达的点云数据和IMU数据。系统借助ROS节点订阅和发布数据，实现点云数据的预处理、特征提取、地图构建和可视化等功能。

项目的主要特性和功能

1. 点云数据处理：订阅激光雷达的点云与IMU数据，进行滤波和下采样等预处理，并提取特征点用于地图构建和状态估计。
2. 地图构建：实时构建与更新地图，运用增量式k - d树（ikd - Tree）高效管理和检索点云。
3. 状态估计：使用迭代的卡尔曼滤波器（Iterated Kalman Filter）估计机器人位姿、速度等状态，同步激光雷达和IMU数据保证时间一致性。
4. 数据发布：发布机器人位姿、速度、地图等信息，支持ROS PointCloud2、自定义的Livox格式、pcl的Pxyzi格式等多种数据格式。
5. 可视化：可视化机器人运动轨迹和构建的地图，提供数据对比功能展示处理前后数据变化。

安装使用步骤

1. 环境准备

• 安装ROS，版本要求ROS >= Melodic。
• 安装PCL（点云库）和Eigen库，要求PCL >= 1.8，Eigen >= 3.3.4。

2. 项目构建

bash cd ~/$A_ROS_DIR$/src cd ExtractCloud_v1.0 mkdir include catkin_make source devel/setup.bash

3. 运行项目

bash cd ~/work_space/src source devel/setup.bash roslaunch extract_pc crz.launch rosrun fast_lio putoutCommand

4. 提取点云

当需要提取点云时，发布以下命令： bash rostopic pub /command std_msgs/Bool true

5. 查看演示视频

演示视频

下载地址

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