【源码】基于ROS和LCM的西雅图Turtlebot导航系统

项目简介

本项目是一个ROS软件包，借助LCM将西雅图图书馆管理应用程序与Turtlebot3相连接，可实现机器人在图书馆环境中的自主导航功能。

项目的主要特性和功能

1. 连接应用与机器人：利用LCM将Java应用程序的目标信息传递给Turtlebot。
2. 状态发布：roboStatePublisher订阅机器人全局位置和速度信息，并通过LCM发布。
3. 目标传递：goalPublisher接收LCM目标消息，将目标位置信息发布到ROS主题供Turtlebot导航使用。
4. 模拟功能：包含用于模拟Turtlebot在西雅图图书馆环境中行为的工具。

安装使用步骤

安装步骤

1. 确保已安装所有依赖项和软件，若已安装ROS和Turtlebot3包，可跳过工作空间配置步骤。
2. 创建工作空间： cd mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd catkin_ws/src catkin_init_workspace
3. 测试工作空间： cd catkin_ws catkin_make
4. 配置环境变量： echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
5. 下载本项目到~/catkin_ws/src。
6. 复制模型到gazebo模型文件夹： cd catkin_ws/src/seattle_turtlebot_nav_ros sudo cp -r /gazebo/library ~/.gazebo/models/
7. 编译工作空间： cd catkin_ws catkin_make

运行步骤

1. 启动模拟器： roslaunch seattle_gazebo turtlebot3_seattle.launch
2. 启动机器人导航： roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/allen/catkin_ws/src/seattle_gazebo/map/map1.yaml

依赖项

1. LCM（推荐lcm - 1.4）：
   • 解压到/home并安装： cd lcm-1.4.0 mkdir build && cd build cmake .. make -j4 sudo make install sudo ldconfig
2. ROS（Melodic）：Ubuntu - 18.x安装Melodic
3. Turtlebot3 ROS包：
   • 安装依赖： sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo
   • 若已安装ROS且有catkin工作空间，下载turtlebot3到工作空间： cd /catkin_ws/src
   • 编译包： cd /catkin_ws rosdep install --from-paths src -i -y catkin_make source ./devel/setup.bash
   • 配置环境变量： export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi echo export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi >> ~/.bashrc

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】