【源码】基于ROS和Gazebo的六自由度机械臂仿真与控制

项目简介

本项目集成机器人操作系统（ROS）、仿真软件（Gazebo）和手势识别功能，用于六自由度机械臂的仿真与控制。通过ROS管理和控制机器人，利用Gazebo进行仿真，用户还能通过手势识别远程控制机械臂运动。项目包含MoveIt配置文件和启动脚本，可在ROS环境中实现机器人的运动规划和控制。

项目的主要特性和功能

• 六自由度机械臂仿真：基于Mecademic MECA - 500工业机械臂3D模型，用SOLIDWORKS设计并转换为URDF格式，能在Gazebo中高精度仿真。
• 手势识别控制：集成手势识别功能，用户可通过手势远程控制机械臂运动。
• ROS集成：借助ROS管理和控制机械臂，支持MoveIt运动规划和控制器配置。
• Gazebo仿真插件：提供Gazebo仿真插件，可在Gazebo环境中仿真和控制机械臂。
• 自动化启动脚本：提供丰富启动脚本，方便在ROS环境中快速启动机械臂仿真、控制器和MoveIt配置。

安装使用步骤

1. 复制项目

首先，将项目源码复制到本地。 bash cd k-kaps_robotic-arm-simulation-control

2. 安装依赖

确保已安装ROS和Gazebo，并安装项目所需的依赖包。 bash sudo apt-get install ros-<your-ros-distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<your-ros-distro>-moveit rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3. 编译项目

使用catkin工具编译项目。 bash catkin_make source devel/setup.bash

4. 启动仿真

启动Gazebo仿真环境和机械臂控制器。 bash roslaunch six_dof_arm_gazebo six_dof_arm_world.launch

5. 启动手势识别

启动手势识别节点，开始通过手势控制机械臂。 bash roslaunch gesture_recognition gesture_control.launch

6. 使用MoveIt进行运动规划

启动MoveIt配置，进行机械臂的运动规划和控制。 bash roslaunch six_dof_arm_moveit_config moveit_planning_execution.launch

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】