【源码】基于ROS和Arduino的PWM LED控制器

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）和Arduino的PWM（脉冲宽度调制）LED控制系统。借助ROS节点与Arduino板通信，实现对LED灯强度的精确控制。适用于机器人视觉系统、灯光艺术装置等需要精确控制LED光强的场景。

项目的主要特性和功能

1. Arduino与ROS集成：利用rosserial库实现ROS节点与Arduino板通信，保证数据传输稳定、实时。
2. PWM控制：运用Arduino的PWM功能，精确控制LED灯的光强，支持多通道独立控制。
3. ROS节点控制：通过Python脚本控制ROS节点，可同时控制所有LED灯或单独控制某个LED灯。
4. 易于扩展：项目模块化设计，支持添加更多LED灯或其他PWM设备，便于功能扩展。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件，并具备ROS和Arduino的开发环境。

1. 配置Arduino库和环境

• 安装rosserial库：rosserial_arduino
• 将本项目中的库文件放入Arduino的库目录中。

2. 加载固件到Arduino Mega板

将固件 ros_duino_pwm_led_ctrl/firmware/pwm_intensity_ctrl/pwm_intensity_ctrl.ino 加载到Arduino Mega板。

3. 配置ROS环境

• 将本项目包下载到ROS工作空间（如 ~/catkin_ws/src）。
• 在ROS工作空间目录下运行 catkin_make 进行编译。

4. 设置udev规则（可选）

根据项目的udev规则指南，为你的Arduino设备设置udev规则，确保设备连接的稳定性。

5. 连接硬件

按照以下接线图连接Arduino Mega板、PWM控制器板和LED灯： 1. PWM控制器板的GND连接到Arduino Mega的GND。 2. PWM控制器板的VCC连接到Arduino Mega的5V。 3. PWM控制器板的SDL连接到Arduino Mega的SDL。 4. PWM控制器板的SDA连接到Arduino Mega的SDA。

6. 运行ROS节点

• 启动 roscore。
• 运行rosserial节点：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0（根据实际设备ID调整）。
• 通过Python脚本手动控制LED灯的光强。

7. 控制LED灯

• 使用以下Python代码控制所有LED灯的光强： python import pwm_intensity_controller pic = pwm_intensity_controller.PWM_Intensity_Ctrl() pic.set_pwm(-1, 10) # 将所有通道的强度设置为10%
• 使用以下Python代码控制单个LED灯的光强： python import pwm_intensity_controller pic = pwm_intensity_controller.PWM_Intensity_Ctrl() pic.set_pwm(3, 10) # 将通道3的强度设置为10%
• 也可以通过发布消息到特定的ROS话题来控制LED灯。

注意事项

• 使用前，确保已正确配置ROS环境，安装了必要的依赖项，并正确连接了硬件。
• 若要控制更多的PWM设备，可能需要更新固件以关联正确的板载引脚和通道编号。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】