【源码】基于ROS和Arduino的HIRO皮肤单元设置

项目简介

本项目致力于协助用户对HIRO实验室提供的自定义皮肤单元进行设置与配置。用户能够借助此项目将皮肤单元接入WiFi，并通过ROS主题发布IMU和接近传感器数据，同时项目还给出了运用PlotJuggler开展数据可视化的指南。

项目的主要特性和功能

• 硬件设置：涵盖皮肤单元、USB转Micro连接器以及锂聚合物电池的准备工作。
• 软件设置：详细说明如何利用Arduino IDE上传代码、配置WiFi和ROS通信。
• 数据发布：皮肤单元通过WiFi将IMU和接近传感器数据发布到ROS主题。
• 数据可视化：利用PlotJuggler实现传感器数据的实时可视化。
• 故障排除：列举常见问题及其解决办法，如权限问题、端口连接问题等。

安装使用步骤

硬件准备

• 确保具备HIRO实验室提供的皮肤单元。
• 准备好USB转Micro连接器和锂聚合物电池。

软件准备

• 下载并安装Arduino IDE。
• 复制本项目到本地。

配置Arduino IDE

• 安装ESP8266芯片支持。
• 安装必要的库：SparkFunLSM6DS3和SparkFun_VL53L1X。

上传代码

• 在Arduino IDE中打开su_with_proximity.ino文件。
• 设置WiFi网络名称、密码和目标IP地址。
• 选择正确的串口并上传代码。

启动ROS节点

• 在终端中运行roscore。
• 运行rosrun rosserial_python serial_node.py tcp。

数据可视化

• 安装PlotJuggler： sh sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros
• 运行PlotJuggler并订阅ROS主题以实时查看数据。

通过上述步骤，用户可成功设置和使用HIRO皮肤单元，并通过ROS和PlotJuggler进行数据处理和可视化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】