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项目简介
本项目展示了如何利用ROS（机器人操作系统）与Arduino进行串行通信。借助rosserial库，能在ROS和嵌入式系统（如Arduino）间实现高效数据传输，支持发布者、订阅者和服务等多种通信模式。
项目的主要特性和功能
- ROS节点创建：利用rosserial库在Arduino上创建ROS节点，实现与ROS系统通信。
- 串行通信：通过rosserial库实现ROS与Arduino间的串行通信，支持数据收发。
- 消息发布与订阅：支持在ROS和Arduino间发布和订阅消息，实现数据实时传输。
- 硬件支持：支持ATMEGA328P、Teensy、STM32等多种硬件平台。
- 示例代码：提供多个示例代码，用于控制LED闪烁、读取传感器数据等。
安装使用步骤
1. 安装rosserial库
在ROS环境中，通过以下命令安装rosserial库：
bash
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial
将<distro>替换为你的ROS发行版名称（如noetic）。
2. 配置Arduino IDE
在Arduino IDE中安装rosserial库，步骤如下：
1. 打开Arduino IDE。
2. 进入Sketch -> Include Library -> Manage Libraries。
3. 搜索rosserial并安装。
3. 编译和上传代码
- 在ROS工作空间中创建新的ROS包，如
rosserial_arduino_work。 - 将提供的Arduino代码复制到
ARDUINO_ROS文件夹。 - 使用
catkin_make编译ROS工作空间。 - 将编译后的代码上传到Arduino。
4. 启动ROS节点
- 启动
roscore：bash roscore - 运行rosserial节点：
bash rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 - 使用
rostopic list查看可用主题，用rostopic echo或rostopic pub进行消息发布和订阅。
5. 测试示例
- 使用
rostopic echo /led_state查看Arduino发布的消息。 - 使用
rostopic pub /led_builtin std_msgs/Int32 <value>控制LED的闪烁时间。
注意事项
- 确保Arduino和ROS系统在同一网络。
- 根据硬件平台调整代码，特别是引脚定义和通信速率。
- 使用
catkin_make编译ROS工作空间时，确保所有依赖项已正确安装。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】