%20(2).svg)
项目简介
本项目致力于开发一个用于精确操控BCN3D机器人手臂的控制系统。借助集成ROS（机器人操作系统）和Arduino，实现了关节状态的接收、计算、发布以及步进电机的控制，还包含与ROS的服务通信和软件PWM信号生成，为机器人手臂复杂运动提供全面解决方案。
项目的主要特性和功能
- 关节状态处理：通过
joint_state_steps.cpp文件接收并处理机器人关节状态信息，计算新关节位置并发布到ROS系统。 - 步进电机控制：利用
AccelStepper.cpp和MultiStepper.cpp精确控制步进电机，包括设定目标位置、计算速度和同时控制多台电机。 - ROS与Arduino通信：
client.py脚本实现Arduino与ROS间的服务通信，增强系统交互能力。 - 时间处理：
duration.cpp和time.cpp提供时间处理功能，确保时间间隔计算和标准化，为精确控制奠定基础。 - 软件PWM生成：
SoftPWM.cpp库生成PWM信号，用于控制LED、伺服电机等需PWM信号的设备，提升系统控制能力。
安装使用步骤
- 环境准备：确保已安装ROS和Arduino IDE，并完成相应开发环境配置。
- 下载源码：从项目仓库下载源码文件并解压到本地目录。
- 编译与运行：在ROS工作空间使用
catkin_make编译项目；启动ROS核心，运行joint_state_steps.cpp节点开始接收和处理关节状态。 - 配置Arduino：将
client.py脚本上传到Arduino，配置好与ROS的通信参数。 - 测试与调试：使用ROS工具（如
rostopic和rosservice）测试各节点和服务，确保系统正常运行。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】