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项目简介
本项目是基于ROS（Robot Operating System）的自主清洁机器人仿真系统，模拟了清洁机器人在未知环境中自主探索和进行全覆盖路径规划的过程。借助ROS框架，机器人可实现自主建图、路径规划、清扫任务执行等功能。
项目的主要特性和功能
- 全覆盖路径规划：机器人能依据环境地图进行全覆盖路径规划，保障清洁任务全面覆盖。
- 自主探索建图：机器人可自主探索未知环境并实时构建环境地图。
- 多种建图模式：支持手动导航建图和全自主探索建图两种模式。
- 路径规划算法：采用A*算法和边界跟踪算法进行路径规划，保证路径高效且安全。
- 仿真环境支持：支持在Gazebo仿真环境中进行测试和验证。
安装使用步骤
安装依赖
首先，确保已安装ROS和相关的依赖包。可以通过以下命令安装所需的ROS包：
bash
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3 ros-${ROS_DISTRO}-navigation ros-${ROS_DISTRO}-dwa-local-planner ros-${ROS_DISTRO}-slam-karto
下载编译软件包
- 创建工作空间并下载源码：
bash mkdir -p clean_robot_ws/src && cd clean_robot_ws/src cd .. catkin_make
自主清扫
启动自主清扫任务：
bash
cd clean_robot_ws #确保目录切换到clean_robot_ws 目录下,并执行过编译
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch clean_robot clean_work.launch
roslaunch clean_robot clean_work.launch map_file:="/home/xxx/clean_robot_ws/homemap.yaml"
自主探索
启动自主探索建图：
bash
cd clean_robot_ws #确保目录切换到clean_robot_ws 目录下,并执行过编译
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch clean_robot auto_slam.launch
保存地图：
bash
rosrun map_server map_saver -f ~/clean_robot_ws/homemap #-f 后的参数表示存放路径以及名称
手动导航建图
启动手动导航建图：
bash
cd clean_robot_ws #确保目录切换到clean_robot_ws 目录下,并执行过编译
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch clean_robot nav_slam.launch
保存地图：
bash
rosrun map_server map_saver -f ~/clean_robot_ws/homemap #-f 后的参数表示存放路径以及名称
通过以上步骤，即可成功运行并测试基于ROS的自主清洁机器人仿真系统。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】