【源码】基于ROS的YouBot机器人控制项目

项目简介

这是一个基于ROS（机器人操作系统）的YouBot机器人控制项目，旨在提供一个便于使用的界面，对YouBot机器人的各类硬件组件（如移动底座和机械手臂）进行控制与管理。

项目的主要特性和功能

1. 硬件初始化和控制：可对YouBot机器人硬件进行初始化及控制。
2. 移动控制：能实现机器人前进、后退、左转、右转等基本移动控制。
3. 精确控制：支持对机器人的位置和姿态进行精准控制。
4. 状态监控：可实时读取并显示机器人的位置、速度等状态信息。
5. 控制器切换：支持切换控制器状态，如启动或停止特定硬件控制器。

安装使用步骤

前提准备

需确保系统已安装Ubuntu 20.04操作系统和ROS Kinetic版本，同时具备git和基本的Linux命令行操作知识。

安装步骤

1. 复制项目仓库到本地： bash cd your-repo-name-here
2. 创建并激活ROS工作空间： bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash
3. 安装依赖项： bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make
4. 配置网络接口： bash sudo setcap cap_net_raw+ep devel/lib/youbot_driver_interface/youbot_driver_interface sudo apt-get install net-tools ifconfig roscd youbot_driver/config nano youbot-ethercat.cfg

使用方法

1. 启动ROS节点： bash roslaunch youbot_driver_interface youbot_driver_interface.launch
2. 运行测试： bash rosrun youbot_driver_interface youbot_arm_test
3. 控制移动： bash rosrun youbot_driver_interface youbot_keyboard_teleop.py
4. 停止节点：在终端中按下 Ctrl + C 停止节点运行。
5. 关闭机器人：按下机器人上的黑色按钮，直到屏幕显示“Switch off”，然后松开按钮。

注意事项

使用此项目前，请仔细阅读并理解相关文档和代码注释。因硬件操作特殊，不正确使用可能导致机器人损坏或人身伤害，请在安全环境中进行测试和操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】