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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的Youbot机器人操纵和仿真系统。通过集成MoveIt库和Gazebo仿真环境，实现了机器人的运动规划、控制以及仿真功能。既支持在仿真环境中进行机器人操作，也提供了与真实机器人连接的接口。
项目的主要特性和功能
- 逆向运动学求解：借助MoveIt库实现，可根据末端执行器的目标位置和姿态计算相应关节角度。
- Gazebo仿真：利用Gazebo进行机器人仿真，模拟其在虚拟环境中的运动和行为。
- MoveIt集成：集成MoveIt库，提供运动规划和控制功能，支持路径规划和避障。
- 真实机器人控制：支持通过SSH连接真实机器人，启动相应驱动程序和MoveIt控制节点。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件。
1. 安装ROS：确保在Ubuntu 20.04.4 LTS系统上安装了ROS。
2. 安装依赖库：安装项目所需的依赖库，包括MoveIt和Gazebo。
3. 构建项目：使用catkin_make等工具构建项目。
4. 启动仿真：在终端中运行以下命令启动Gazebo仿真环境：
bash
roslaunch youbot_gazebo_robot youbot_arm_only.launch
5. 启动MoveIt控制：在另一个终端中运行以下命令启动MoveIt控制节点：
bash
roslaunch youbot_moveit demo.launch
6. 连接真实机器人（可选）：若需连接真实机器人，确保通过SSH连接到机器人，并启动相应的驱动程序：
bash
roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver_arm_only.launch
然后启动MoveIt控制节点：
bash
roslaunch youbot_moveit demo.launch
注意事项
- 使用前请确保已正确安装ROS和所有依赖库。
- 运行仿真或连接真实机器人时，确保相关配置文件和参数已正确设置。
- 本项目仅提供代码和文件的结构说明，具体使用和配置可能需参考ROS和MoveIt的官方文档。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】